Les visiteurs de prison contribuent, bénévolement et en fonction de leurs aptitudes particulières, à la prise en charge des détenus signalés par le service socio-éducatif, en vue de préparer leur réinsertion en leur apportant notamment aide et soutien pendant leur incarcération. Ils peuvent participer à des actions d'animation collective.

Les visiteurs de prison sont agréés, pour une période de deux ans renouvelable, aux fins d'accès auprès des détenus d'un ou de plusieurs établissements déterminés.
L'agrément est accordé par le directeur régional, après avis du préfet et du juge de l'application des peines.
L'agrément est retiré par le directeur régional soit d'office après avoir recueilli l'avis du juge de l'application des peines, soit à la demande de ce dernier ou du procureur de la République.
En cas d'urgence, et pour des motifs graves, l'agrément peut être suspendu par le chef d'établissement, qui en avise sans délai le directeur régional, pour décision.

Les visiteurs de prison interviennent en collaboration avec le service socio-éducatif qui a pour tâche de coordonner leurs actions. Ils sont réunis chaque trimestre en présence du chef d'établissement.
Les visiteurs de prison s'engagent au respect des dispositions du présent titre et du règlement intérieur de l'établissement relatives à la discipline et à la sécurité, ainsi qu'aux obligations particulières résultant de leur qualité et de leur rôle, portées à leur connaissance lors de leur prise de fonction.

Les visiteurs de prison peuvent exercer leur action auprès de tous les détenus écroués dans l'établissement pour lequel ils sont habilités, quelle que soit la situation pénale de ces détenus.
Toutefois, le droit de visite est suspendu à l'égard des détenus placés au quartier disciplinaire et à l'égard des prévenus dans le cas où ces derniers font l'objet de l'interdiction de communiquer prévue au premier alinéa de l'article 145-4.

Les visiteurs de prison ont accès à un local aménagé à l'intérieur de la détention afin d'y recevoir les détenus dont ils s'occupent.
L'entretien a lieu en dehors de la présence d'un surveillant.
Les visites ont lieu aux jours et heures fixés par le chef de l'établissement en accord avec les visiteurs.

Les visiteurs peuvent correspondre avec les détenus dont ils s'occupent sous pli couvert et sans autorisation préalable.