La signalisation des véhicules de service des agents de police municipale est conçue de manière à n'entraîner aucune confusion avec la signalisation des véhicules de service de la police et de la gendarmerie nationales. Elle est fixée, pour toutes les polices municipales, par un arrêté du ministre de l'intérieur pris après avis de la commission consultative des polices municipales.
Cet arrêté détermine la signalisation des différentes catégories de véhicules terrestres et celle des navires à moteur.

Les véhicules terrestres d'un service de police municipale sont des véhicules d'intérêt général prioritaires dont les dispositifs d'éclairage et de signalisation sont régis par le chapitre III du titre Ier du livre III du code de la route.