Peuvent être placées sous surveillance judiciaire dès leur libération, à titre de mesure de sûreté et aux seules fins de prévenir une récidive dont le risque paraît avéré, les personnes condamnées à une peine privative de liberté :
1° Soit d'une durée égale ou supérieure à sept ans pour un crime ou un délit pour lequel le suivi socio-judiciaire est encouru ;
2° Soit d'une durée supérieure ou égale à cinq ans pour un crime ou un délit commis une nouvelle fois en état de récidive légale.

La surveillance judiciaire ne peut pas être prononcée :
1° Si la personne a été condamnée à un suivi socio judiciaire ;
2° Si elle fait l'objet d'une libération conditionnelle, sauf lorsque celle-ci s'est achevée à la suite d'une révocation totale ou partielle.

La durée de la surveillance judiciaire ne peut excéder celle correspondant aux réductions de peine dont la personne a bénéficié et qui n'ont pas fait l'objet d'une décision de retrait.
Ce placement est décidé, sur réquisitions du procureur de la République, par le tribunal de l'application des peines.

Le risque de récidive mentionné à l'article L. 5261-1 doit être constaté par une expertise médicale ordonnée par le juge de l'application des peines ou par le procureur de la République, dont la conclusion fait apparaître la dangerosité de la personne condamnée et détermine si elle est susceptible de faire l'objet d'un traitement.
L'autorité compétente peut ordonner que l'expertise soit réalisée par deux experts.

L'examen de la situation de toutes les personnes condamnées susceptibles de faire l'objet d'une surveillance judiciaire doit intervenir avant la date prévue pour leur libération.
Le juge de l'application des peines ou le procureur de la République peut, à cette fin, demander le placement de la personne condamnée, pour une durée comprise entre deux et six semaines, dans un service spécialisé chargé de l'observation des personnes détenues aux fins d'une évaluation pluridisciplinaire de dangerosité et saisir la commission pluridisciplinaire des mesures de sûreté.

La décision du tribunal de l'application des peines ordonnant la surveillance judiciaire est prise, avant la date prévue pour la libération du condamné, par un jugement rendu conformément à l'article L. 5121-3.
Lors du débat contradictoire, prévu au même article, la personne condamnée est obligatoirement assistée par un avocat choisi par lui, ou, à sa demande, désigné par le bâtonnier.
Ce jugement précise les obligations auxquelles le condamné est tenu, ainsi que la durée de celles-ci.