L'agent peut assurer sur la voie publique les missions définies aux articles L. 2251-1 à L. 2251-1-2 lorsque sa présence sur la voie publique est indispensable à la bonne exécution de la mission et dans les conditions prévues par la présente sous-section.

L'agent ne peut assurer une mission sur la voie publique que s'il y a été préalablement autorisé par un responsable du service, qui lui délivre un ordre de mission indiquant la date, la durée, le lieu et l'objet de la mission.
Ces informations sont portées par écrit par l'entreprise, avant le début de la mission, à la connaissance des services de la police et des unités de la gendarmerie nationales territorialement compétents.
Chaque mission sur la voie publique fait l'objet d'un compte-rendu conservé par l'entreprise pendant une durée de deux ans.

La constatation d'une infraction à la police du transport ferroviaire ou guidé par un agent, prévue à l'article L. 2241-1, ne peut être faite depuis la voie publique à l'exception des emplacements correspondant aux arrêts et stations desservis par les véhicules de transport de voyageurs.