La libération conditionnelle est accordée par le juge de l'application des peines lorsque :

1° La peine privative de liberté prononcée est d'une durée inférieure ou égale à dix ans ;

2° La durée de détention restant à subir est inférieure ou égale à trois ans, quelle que soit la peine initialement prononcée.

Dans les autres cas, ainsi que dans les cas prévus par la section 3 du présent chapitre, la libération conditionnelle est accordée par le tribunal de l'application des peines.

Ces décisions sont prises par jugement rendu conformément à l'article L. 5131-3.