Les auxiliaires de soins territoriaux constituent un cadre d'emplois médico-social de catégorie C au sens de l'article 13 de la loi du 13 juillet 1983 susvisée, soumis aux dispositions du décret n° 2016-596 du 12 mai 2016 relatif à l'organisation des carrières des fonctionnaires de catégorie C de la fonction publique territoriale.
Ce cadre d'emplois comprend les grades d'auxiliaire de soins principal de 2e classe et d'auxiliaire de soins principal de 1re classe, qui relèvent respectivement des échelles C2 et C3 de rémunération.

Les auxiliaires de soins exerçant des fonctions d'aide médico-psychologique participent aux tâches éducatives sous la responsabilité de l'éducateur ou de tout autre technicien formé à cet effet.

Les auxiliaires de soins exerçant des fonctions d'assistant dentaire assistent le chirurgien-dentiste dans les tâches matérielles et les préparations courantes nécessitées par l'exécution des soins dentaires.